Программная обработка датчика цвета в робототехнике

Текст защиты курсовой работы

2) Робототе́хника (от робот и техника; англ. robotics — роботика, роботехника) — прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой интенсификации производства. Робототехника опирается на такие дисциплины, как электроника, механика, кибернетика, телемеханика, мехатроника информатика, а также радиотехника и электротехника. Выделяют строительную, промышленную, бытовую, медицинскую, авиационную и экстремальную (военную, космическую, подводную) робототехнику. Но мы не будет на столько сильно углубляться, поэтому рассмотрим только роботехнику, которую преподают детям в школах и образовательных кружках.

3) Целью исследования курсовой являлось изучение свето-датчиков в робототехнике, таких как - LEGO® MINDSTORMS® EV3, Lego Mindstorms NXT 2.0 и Arduino.

4) Начну с EV3. К данной модели существует только 1 вид датчика цвета, который работает в 3 разных режимах.

5) Похожей моделью является NXT 2.0. Здесь уже 2 датчика. Первый различает только для чёрно-белые цвета, а второй чёрно-белые и цветные, т.е. присутствует RGB датчик. 6) Но наиболее приоритетным являлся свето-датчик для Arduino NANO.

7) На данном слайде показано подключение датчика. Один провод питания 5V, один пин вывода, три пина ввода и один провод заземления.

8) Слева показан подключенный датчик, направленный на красную крышку, а справа данные полученные в ходе работы.

9) Часть кода. В процедуре loop вывод полученных данных, а в процедуре color, настройка датчиков получения данных по цветам красный, синий и зелёный.<>

10) Считывает длину сигнала на заданном порту (HIGH или LOW). Например, если задано считывание HIGH функцией pulseIn(), функция ожидает пока на заданном порту не появиться HIGH. Когда HIGH получен, включается таймер, который будет остановлен когда на порту вход/выхода будет LOW. Функция pulseIn() возвращает длину сигнала в микросекундах. Функция возвращает 0, если в течение заданного времени (таймаута) не был зафиксирован сигнал на порту.

pin: номер порта вход/выхода, на котором будет ожидаться сигнал. (int)

value: тип ожидаемого сигнала — HIGH или LOW.

timeout (опционально): время ожидания сигнала (таймаут) в микросекундах; по умолчанию - одна секунда. (unsigned long)

11) В результате работы были изучены 3 вида датчиков освещённости на разных платформах роботехники. Как оказалось, существует разные датчики: способные различать чёрно-белые цвета и цветные(RGB).